Der Name "Ripa Vualastad", wie die Bezeichnung für Walenstadt damals lautete, erscheint erstmals im Jahr 831 n.Chr. in einem Güterverzeichnis des Frankenkönigs Ludwig des Frommen.

In unserem Tal lebten die Räter. Diese wurden von den Römern unterworfen und lange Zeit beherrscht. Ihre Sprachen vermischten sich zum Rätoromanischen. Der kleine Marktflecken am oberen Ende des Walensees hiess in der einheimischen, rätoromanischen Sprache "Ripa" oder "Riva". Das bedeutet: Ufer. Die in Helvetien einwandernden Alemannen drangen nur bis Weesen vor, weil der Walensee mit seinen steilen Ufern für ein weiteres Vorrücken nur noch den Wasserweg offen liess. Die deutschsprechenden Alemannen verstanden die Sprache der Walenseeanwohner in Riva nicht. Sie nannten darum Riva: "Vualahastade", das welsche Ufer. Welsch bedeutet: unverständlich, andersartig. Den See nannten sie "Vualahasee", den welschen See. Aus Vualahastade wurde im Lauf der Jahrhunderte Vualastad, dann Wallastatt und schliesslich Wallenstadt. Mitte des 20. Jahrhunderts korrigierte man den Ortsnamen zum heutigen Walenstadt. Der Grund für die Änderung im Jahre 1956 ist einerseits auf den Walenberg und andererseits darauf, dass man mittlerweile die gleiche Sprache sprach, zurückzuführen. Man war in Walenstadt also nicht mehr welsch, weshalb die Bezeichnung "Wallen" nicht mehr passend war.

In Walenstadt endete die uralte Wasserstrasse Rhein - Limmat - Zürichsee - Linth - Walensee. Hier mussten die Waren von den Schiffen auf die Fuhrwerke umgeladen werden. Dies geschah in der Sust am Hafenplatz beim See. Da vor 1848 von Weesen nach Walenstadt keine fahrbare Wegverbindung bestand, mussten alle Transporte über den Walensee gefertigt werden. Wer Weesen und Walenstadt beherrschte, hatte den gesamten Durchgangsverkehr unter Kontrolle. Darum brachten die Kyburger im Mittelalter die beiden Orte an den Enden des Walensees in ihren Besitz. Zwischen 1240 und 1260 liessen sie Weesen und Walenstadt mit Stadtmauern, Toren und Türmen sowie einem Stadtgraben zu kriegssicheren Städtchen ausbauen. Um 1271 erbte Graf Rudolf von Habsburg die kyburgischen Besitzungen.

Die Habsburger Grafen teilten dem Städtchen Walenstadt das umliegende Gebiet mit Oberterzen, Mols und Walenstadtberg als Ausburgergemeinde zu. Diese Dörfer bildeten mit der alten Stadt Walenstadt den Gerichtsbezirk Walenstadt. Durch die Gunst der Habsburger erhielten die Stadt- oder Einburger grosse Vorrechte gegenüber den Ausburgern. Der Schultheiss und der Stadtrat verwalteten den ganzen Gerichtsbezirk. Walenstadt, Mols und Oberterzen waren mit je einem Stadtrat in dieser Behörde vertreten, nicht aber der Walenstadtberg. Der Stadtrat führte auch das Niedere Gericht oder Wochengericht für den ganzen Gerichtsbezirk durch.

Nach dem Zusammenbruch der alten Eidgenossenschaft im Jahre 1798 kam das Sarganserland zum Kanton Linth. Als dann im Jahre 1803 der Kanton St. Gallen gegründet wurde, fügte man das Sarganserland zu diesem Kanton.